最近我们收到了很多客户咨询：有没有支持EtherCAT协议的产品？EtherCAT协议可谓是工业以太网中应用客户最多的协议，我们有多种型号的传感器支持这种协议。

目前我们标准版传感器都是串口或者CAN协议的，可以在此传感器连接线的末尾，增加一个我们自研的转换器，将原有协议转换成EtherCAT协议，另外，我们也有传感器本体就可以直接通过EtherCAT协议传输数据，不过这种传感器会比我们标准版传感器高一些，以便放下EtherCAT的通信芯片。

EtherCAT协议在使用时，传感器是作为从站接入系统的，客户的上位机或者控制器叫做主站。主站通过标准的六类以上网线和从站连接。主站和从站的通信，还需要一个配置文件，文件的扩展名是xml，我们在提供传感器时会提供对应的配置文件。

（▲配置XML文件）

文件中写明了传感器的六个方向力数据的主地址和偏移地址，客户只要把此文件加入到主站中，就可以在相应的PDO位置看到力值数据了。

我们提供的xml文件，受限于协议的数据类型要求，会把六个方向的数据定义为UDINT类型，也就是无符号整型。但实际上传感器解析的力数据肯定是有符号的，并且是小数。