末端执行器是机器人与环境交互的最终执行部件，其性能直接决定机器人的工作能力、柔性和易用性。按照应用领域的不同，末端执行器主要分为工业机械手和人形机器人灵巧手两大类，二者在结构设计、性能参数及应用场景上存在显著差异，具体特点如下：

工业机械手：其结构设计简洁，控制边界清晰，但自由度存在局限，通常不超过6个自由度；且普遍缺乏传感器配置，难以实现精确的力控与位置控制，其中力控精度大于0.5N。此类执行器主要应用于专业化产线，承担重复化作业任务。从结构类型来看，工业机械手多为两指或三指夹持器，仅能完成部分指面抓取动作，灵活性较差，无法抓持复杂形状目标，也难以对目标物体实施精细化操作。

来源：《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》（蔡世波等）

人形机器人灵巧手：通过多关节仿生设计（主流产品具备12-22个自由度）与全域感知系统，有效突破了工业机械手的性能局限，可精准模拟人手动作，完成强力抓取、精准拿捏（力控精度可达0.01N）等复杂操作。其发展趋势为深度仿人化，以更好地适应类人工作环境。当前主流的人形机器人灵巧手分为多关节抓握手和多指灵巧手：其中多关节抓握手通常配备3-4个手指，且手指上设置多个被动关节，可执行部分依赖指面的抓取动作及强力抓取任务；多指灵巧手则多具备3个及以上手指和多个自由度，凭借多自由度手指结构，以及拇指额外的内/外旋运动功能，能够良好实现强力抓取、精准捏取、中间抓取等多种动作，从而实现与环境的高效交互。

21世纪以来，灵巧手在集成化、灵活度与智能化水平上持续提升，国产灵巧手的研发也同步加速。其中具有代表性的成果包括：北京航空航天大学研制的BH系列灵巧手，以及哈尔滨工业大学与德国宇航中心联合研发的HIT/DLR-II Hand灵巧手。后者采用轻量化盘式电机驱动，结合谐波减速器与齿形皮带传动方案，整体结构紧凑、重量仅1.5千克。

来源：《机器人灵巧手研究综述》（刘伟等）,国联民生证券研究所

近五年，灵巧手技术迭代速度显著加快。2022年，特斯拉推出Optimus系列灵巧手，凭借高度集成化设计快速成为行业标杆，并在此后持续迭代优化。与此同时，国内企业也纷纷布局，宇树科技、灵心巧手等先后推出自研灵巧手产品，推动国产方案不断成熟。

从参与者来看，灵巧手开发商主要分为研究机构与企业两大类型。行业发展早期，参与者以研究机构（主要为高校）为主；近年来，随着产业需求持续提升、行业规模化进程日益临近，越来越多企业纷纷投身于灵巧手的研发与生产中，成为行业发展的重要力量。

从研发时间与发展进程来看，海外灵巧手研究起步较早、参与主体数量众多，长期以来，海外企业及研究机构积累了深厚的技术能力，优势较为显著。相比之下，中国灵巧手行业起步较晚，直至2020年后才迎来行业小幅增长，但近5年来的发展速度已超过海外。随着国内产业需求的不断释放，中国灵巧手行业有望实现后来者居上，并在行业规模化发展进程中发挥重要作用。

从产品性能来看，灵巧手手指多采用仿人手设计，以5指产品为主流；不同产品的关节数量与自由度差异较大，其中单手关节数量及自由度主要集中在10-22个。近年来，随着技术不断迭代升级以及市场需求的日益丰富，灵巧手的关节数量与自由度整体呈现稳步提升的趋势。在驱动与传动方式上，目前行业内技术类型较为多样：驱动方式主要集中在电机驱动与腱驱动，其中电机驱动凭借其优势有望成为未来主流驱动方式；传动方式则以连杆、齿轮、滑轮及腱绳驱动为主，整体技术路线尚未形成统一标准，仍处于探索完善阶段。

展望未来，随着人形机器人本体量产加速，灵巧手预计迎来新一轮产品扩张期，海外特斯拉及国内宇树科技等人形机器人本体厂、国内灵心巧手等灵巧手企业有望引领行业发展。

参考来源:

刘伟.机器人灵巧手研究综述

蔡世波.机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战

国联民生证券《人形机器人系列报告五灵巧手：核心终端 机器人融入物理世界的接口》